#SetPositionTableExam
Depending on the type of product you are using, the definitions of ‘Parameter’, ‘IO Logic’, ‘AxisStatus’, etc. may be different. This example is based on ‘Ezi-SERVO’, so please apply the appropriate value depending on the product you are using.
Example)
FM_EZISERVO_PARAM // Parameter enum when using 'Ezi-SERVO'
FM_EZIMOTIONLINK_PARAM // Parameter enum when using 'Ezi-MOTIONLINK'
[EN]
1. Connect a device. 2. Check the drive error. 3. Enable Servo. 4. Configure and check the position table. 5. Operate the motor with the position table. 6. Close connection.
[KR]
1. 장치 연결. 2. 드라이브 에러 체크. 3. Servo Enable. 4. 포지션 테이블 설정 및 확인 실시. 5. 포지션 테이블 실행. 6. 연결 해제.
// Check Drive's Error
EZISERVO_AXISSTATUS AxisStatus;
if (FAS_GetAxisStatus(nPortID, iSlaveNo, &(AxisStatus.dwValue)) != FMM_OK)
{"Function(FAS_GetAxisStatus) was failed.\n");
printf(return false;
}
if (AxisStatus.FFLAG_ERRORALL)
{// if Drive's Error was detected, Reset the ServoAlarm
if (FAS_ServoAlarmReset(nPortID, iSlaveNo) != FMM_OK)
{"Function(FAS_ServoAlarmReset) was failed.\n");
printf(return false;
} }
[EN]
You can check the current drive’s operating status using the FAS_GetAxisStatus() function. You can reset the current drive’s alarm status using the FAS_ServoAlarmReset() function.
[KR]
FAS_GetAxisStatus() 함수를 사용하여 현재 드라이브의 운전 상태를 확인 할 수 있습니다. FAS_ServoAlarmReset() 함수를 사용하여 현재 드라이브의 알람상태를 리셋 할 수 있습니다.
[EN]
EZISERVO_AXISSTATUS is a structure that organizes drive status values. It can be checked in the header file (MOTION_EziSERVO_DEFINE.h).
[KR]
EZISERVO_AXISSTATUS 는 드라이브 상태값이 정리된 구조체이며 헤더파일 (MOTION_EziSERVO_DEFINE.h)에서 확인하실 수 있습니다.
if (FAS_ServoEnable(nPortID, iSlaveNo, 1) != FMM_OK)
{"Function(FAS_ServoEnable) was failed.\n");
printf(return false;
}
[EN]
You can set the Servo Enable signal of the drive using the FAS_ServoEnable() function.
[KR]
FAS_ServoEnable() 함수를 사용하여 드라이브의 Servo Enable 신호를 설정할 수 있습니다.
// Sets values in the position table.
ITEM_NODE nodeItem;unsigned short wItemNo = 1;
// Overwrite part of node's data
50000;
nodeItem.dwMoveSpd = 250000;
nodeItem.lPosition = 3;
nodeItem.wBranch = 1;
nodeItem.wContinuous =
// Set node data in Position Table
if (FAS_PosTableWriteItem(nPortID, iSlaveNo, wItemNo, &nodeItem))
{"Function(FAS_PosTableWriteItem) was failed.\n");
printf(return false;
}
[EN]
The FAS_PosTableWriteItem() function configures various properties on the indexes in the position table.
[KR]
FAS_PosTableWriteItem() 함수를 사용하여 포지션 테이블을 구성하는 인덱스에 다양한 속성을 설정할 수 있습니다.
[EN]
ITEM_NODE is a structure that organizes the attribute values of the indexes in the position table. It can be checked in the header file (MOTION_DEFINE.h).
[KR]
ITEM_NODE는 포지션 테이블을 구성하는 인덱스의 속성값이 정리된 구조체이며 헤더파일(MOTION_DEFINE.h)에서 확인하실 수 있습니다.
ITEM_NODE nodeItem;unsigned short wItemNo = 1;
// Gets the data values of that node.
if (FAS_PosTableReadItem(nPortID, iSlaveNo, wItemNo, &nodeItem) != FMM_OK)
{"Function(FAS_PosTableReadItem) was failed.\n");
printf(return false;
}
[EN]
FAS_PosTableReadItem() function checks the table properties stored at a specific index in the positions table.
[KR]
FAS_PosTableReadItem() 함수를 사용하여 포지션 테이블내 특정 인덱스에 저장된 테이블 속성을 확인 할 수 있습니다.
unsigned short wItemNo = 1;
if (FAS_PosTableRunItem(nPortID, iSlaveNo, wItemNo) != FMM_OK)
{"Function(FAS_PosTableRunItem) was failed.\n");
printf(return false;
}
[EN]
FAS_PosTableRunItem() function operates the motor according to the specific index in the position table.
[KR]
FAS_PosTableRunItem() 함수를 사용하여 포지션 테이블내 특정 인덱스의 설정값에 맞게 동작시킬수 있습니다.
EZISERVO_AXISSTATUS AxisStatus;
do
{1 * 1000);
usleep(
if (FAS_GetAxisStatus(nPortID, iSlaveNo, &(AxisStatus.dwValue)) != FMM_OK)
{"Function(FAS_GetAxisStatus) was failed.\n");
printf(return false;
}
if (AxisStatus.FFLAG_PTSTOPPED == true)
"Position Table Run Stop! \n");
printf(while (!AxisStatus.FFLAG_PTSTOPPED); }
[EN]
The FAS_GetAxisStatus() function indicates the drive status value. The user can use it to check the status and wait until a specific status value is confirmed. In addition, the user can check whether the position table operation is completed with the values FFLAG_MOTIONING (‘0’) and FFLAG_INPOSITION (‘1’).
[KR]
드라이브의 운전 상태값을 나타내는 FAS_GetAxisStatus() 함수를 사용하여 사용자가 원하는 특정상태 값이 확인 될 때까지 대기할 수 있습니다. 더하여 포지션 테이블 동작 완료 상태는 FFLAG_ORIGINRETURNING (‘0’)값으로 확인 할 수 있습니다.
[EN]
1. Please refer to the [01.ConnectionExam] project document for function descriptions on connecting and disconnecting devices.
[KR]
1. 장치 연결 및 해제에 대한 함수 설명은 [01.ConnectionExam] 프로젝트 문서를 참고하시기 바랍니다.