#PushStopExam
Depending on the type of product you are using, the definitions of ‘Parameter’, ‘IO Logic’, ‘AxisStatus’, etc. may be different. This example is based on ‘Ezi-SERVO’, so please apply the appropriate value depending on the product you are using.
Example)
FM_EZISERVO_PARAM // Parameter enum when using 'Ezi-SERVO'
FM_EZIMOTIONLINK_PARAM // Parameter enum when using 'Ezi-MOTIONLINK'
[EN]
1. Connect a device. 2. Check the drive error. 3. Enable Servo. 4.
Operate the motor with Push Mode (Stop Mode). 5. Operate the motor with
the return operation. 6. Connection close.
[KR]
1. 장치 연결. 2. 드라이브 에러 체크. 3. Servo Enable. 4. Push Mode(Stop
Mode) 운전 실시. 5. 복귀 운전 실시. 6. 연결 해제.
// Check Drive's Error
;
EZISERVO_AXISSTATUS AxisStatus
if (FAS_GetAxisStatus(nPortID, iSlaveNo, &(AxisStatus.dwValue)) != FMM_OK)
{
("Function(FAS_GetAxisStatus) was failed.\n");
printfreturn false;
}
if (AxisStatus.FFLAG_ERRORALL)
{
// if Drive's Error was detected, Reset the ServoAlarm
if (FAS_ServoAlarmReset(nPortID, iSlaveNo) != FMM_OK)
{
("Function(FAS_ServoAlarmReset) was failed.\n");
printfreturn false;
}
}
[EN]
You can check the current drive’s operating status using the
FAS_GetAxisStatus() function. You can reset the current drive’s alarm
status using the FAS_ServoAlarmReset() function.
[KR]
FAS_GetAxisStatus() 함수를 사용하여 현재 드라이브의 운전 상태를 확인 할
수 있습니다. FAS_ServoAlarmReset() 함수를 사용하여 현재 드라이브의
알람상태를 리셋 할 수 있습니다.
[EN]
EZISERVO_AXISSTATUS is a structure that organizes drive status values
and can be checked in the header file (MOTION_EziSERVO_DEFINE.h).
[KR]
EZISERVO_AXISSTATUS 는 드라이브 상태값이 정리된 구조체이며 헤더파일
(MOTION_EziSERVO_DEFINE.h)에서 확인하실 수 있습니다.
if (FAS_ServoEnable(nPortID, iSlaveNo, 1) != FMM_OK)
{
("Function(FAS_ServoEnable) was failed.\n");
printfreturn false;
}
[EN]
You can set the Servo Enable signal of the drive using the
FAS_ServoEnable() function.
[KR]
FAS_ServoEnable() 함수를 사용하여 드라이브의 Servo Enable 신호를 설정할
수 있습니다.
;
EZISERVO_AXISSTATUS AxisStatusunsigned int dwStartSpd, dwMoveSpd;
unsigned short wAccel, wDecel;
int lPosition;
unsigned int dwPushSpd;
unsigned short wPushRate;
unsigned short wPushMode;
int lEndPosition;
// normal position motion
= 1;
dwStartSpd = 50000;
dwMoveSpd = 500;
wAccel = 500;
wDecel = 500000;
lPosition
// push motion
= 2000;
dwPushSpd = 50;
wPushRate = 0; // Stop Mode Push
wPushMode = lPosition + 10000;
lEndPosition
("---------------------------\n");
printf
if (FAS_MovePush(nPortID, iSlaveNo, dwStartSpd, dwMoveSpd, lPosition, wAccel, wDecel, wPushRate, dwPushSpd, lEndPosition, wPushMode) != FMM_OK)
{
("Function(FAS_MovePush) was failed.\n");
printfreturn false;
}
[EN]
With FAS_MovePush() function, you can operate the motor to a desired
position with a specified force. For your information, there are two
operation parts in ‘push mode’. The first one is position control before
applying a specified force, and the second one is the force control with
the specified force. The position control part can set [start speed,
maximum speed, acceleration/deceleration time, absolute position]. The
force control part can set [push force ratio, push operation speed, push
operation absolute position, push operation mode].
[KR]
FAS_MovePush() 함수를 사용하여 특정 위치에서 지정된 힘을 유지하며 이동할
수 있다. 더하여 PUSH MODE 운전은 힘을 가하기 이전 움직임에 대한 설정
[시작속도, 최대속도, 가감속 시간, 절대 위치]을 할 수 있으며, 힘을 가하는
운전에 대한 설정 [PUSH 힘 비율, Push 운전 속도, PUSH 운전 절대 위치,
PUSH 운전 모드]또한 할 수 있습니다.
unsigned int dwOutput = 0;
;
EZISERVO_OUTLOGIC outLogic
if (FAS_GetIOOutput(nPortID, iSlaveNo, &dwOutput) != FMM_OK)
{
("Function(FAS_GetIOOutput) was failed. \n");
printfreturn false;
}
else
{
.dwValue = dwOutput;
outLogic
if (outLogic.BIT_RESERVED0 == true)
("Work Detected! \n");
printfelse
("Work Not Detected! \n");
printf}
[EN]
You can check the status of the IO output pin using the
FAS_GetIOOutput() function.
[KR]
FAS_GetIOOutput() 함수를 통하여 IO 출력핀의 상태를 확인 할 수
있습니다.
[EN]
EZISERVO_OUTLOGIC is a structure that organizes the meaning of IO output
status, and when an obstacle is detected in force control mode, the
BIT_RESERVED0 signal is output. You can check EZISERVO_OUTLOGIC in the
header file (MOTION_EziSERVO_DEFINE.h).
[KR]
EZISERVO_OUTLOGIC는 IO 출력 상태 의미를 정리한 구조체이며, PUSH 운전에서
장애물 감지시 BIT_RESERVED0 신호를 출력하게 됩니다. EZISERVO_OUTLOGIC는
헤더파일(MOTION_EziSERVO_DEFINE.h)에서 확인하실 수 있습니다.
;
EZISERVO_AXISSTATUS AxisStatus
// Check the Axis status until motor stops and the FFLAG_MOTIONING value is released.
do
{
(1 * 1000);
usleep
if (FAS_GetAxisStatus(nPortID, iSlaveNo, &(AxisStatus.dwValue)) != FMM_OK)
{
("Function(FAS_GetAxisStatus) was failed.\n");
printfreturn false;
}
} while (AxisStatus.FFLAG_MOTIONING || !(AxisStatus.FFLAG_INPOSITION));
[EN]
The FAS_GetAxisStatus() function indicates the drive status value. The
user can use it to check the status and wait until a specific status
value is confirmed. In addition, the user can check whether the push
mode operation is completed with the values FFLAG_MOTIONING (‘0’).
[KR]
드라이브의 운전 상태값을 나타내는 FAS_GetAxisStatus() 함수를 사용하여
사용자가 원하는 특정상태 값이 확인 될 때까지 대기할 수 있습니다. 더하여
PUSH 모드 동작 완료 상태는 FFLAG_MOTIONING (‘0’)값으로 확인 할 수
있습니다.
[EN]
1. For function descriptions on device connection and disconnection,
please refer to the [01.ConnectionExam] project document. 2. For
function descriptions on relative position movement operation, please
refer to the [07.MoveAbsIncPosExam] project document.
[KR]
1. 장치 연결 및 해제에 대한 함수 설명은 [01.ConnectionExam] 프로젝트
문서를 참고하시기 바랍니다. 2. 상대 위치 이동 운전에 대한 함수 설명은
[07.MoveAbsIncPosExam] 프로젝트 문서를 참고하시기
바랍니다.